TCP端口扫描是通过SYN数据包进行的，用于扫描目标机器的端口上是否存在程序监听，通常意义上，普通个人机器上的某个端口如果有程序监听的话，那么它一般是系统漏洞。由于TCP是一个有连接的可靠协议，所以要使用三次握手来建立连接，三次握手的报文分别是(SYN)、(ACK SYN)和(ACK)。进行端口扫描时，首先向对方主机的某一端口发送(SYN)报文，如果对方这一端口上有程序在监听（或者说存在漏洞），则回复(SYN ACK)报文，否则回复(RST)报文。据此就可以判断对方端口上是否有程序在监听了，或者是否存在漏洞了。
UDP端口扫描是通过普通数据包进行的，也是用于扫描对方端口上是否有程序在运行，就像上面所说的，如果普通个人机器上存在这样的端口，那一般也是系统漏洞。但对于UDP来说，不存在监听这个概念，因为它是无连接不可靠的协议，发送数据包过去以后，通常也不会有任何的对等回应。因此，UDP端口扫描主要是检测是否存在ICMP端口不可达数据包。若该数据包出现，则说明对方这一端口上没有程序在监听，或者说该端口不存在漏洞，否则就说明该端口上有程序在监听，或者说存在漏洞。
呵呵，现在可以总结一下他们的区别了，主要是以下几点：
TCP是有连接的协议，而UDP是无连接的；
TCP扫描检测(ACK SYN)或者是(RST)报文，而UDP检测ICMP端口不可达报文；
TCP协议是可靠但低效的，可以有效进行端口扫描，范围广，效率低，可以应用于任何网络中；UDP协议时不可靠但高效的，范围小，效率高，一般应用于局域网内部，随着网络规模的增大，UDP端口扫描的结果准确度会越来越差，极端情况是，如果对Internet使用UDP端口扫描，所得到的结果一定不准确。